CAN (Controller Area Network)
CAN FD (Controller Area Network)
배경 및 개발 목적
실시간 제어 네트워크
1986년 Bosch가 중앙집중형 배선 구조를 대체하기 위해 개발
강건성 & 비파괴적 중재
CSMA/CR(Collision-Avoidance with Bit-wise Arbitration) 기법으로 우선순위 높은 메시지가 충돌 없이 전송
통신 방식 개요
전송 매체: 2선 트위스티드 페어 (고장 내성 제공)
속도:
CAN: 최대 1 Mbps
CAN FD: 최대 8 Mbps (데이터 필드 확장)
프레임 형식: 표준(11 bit ID) / 확장(29 bit ID)
적용 시스템 예시
엔진 제어 유닛(ECU), ABS/ESC, 에어백, 트랜스미션, 전자식 파워 스티어링
배터리 관리 시스템(BMS), 차체 제어(도어·윈도우·시트·락)
데이터 프레임 구조
| SOF | Arbitration (ID + RTR) | Control (DLC) | Data | CRC | ACK | EOF |
|---|---|---|---|---|---|---|
RTR: 데이터 / 원격 프레임 구분
DLC: 0–8 (CAN) or 0–64 (FD)
CRC: 15 bit (CAN) / 17 bit (FD)